辅助机械手手指的抓取功能由被抓取的物体和手指决定。青岛助力机械手被抓物体的大小、形状、重量、材料、物体（被抓物体）的约束程度和运动，决定了手指的大小、形状、数量、类型、形态和动作，进而决定了手指的抓取功能（即手指能抓到的极限尺寸；手指对物体的约束程度和握力；抓取精度、定位精度等）。

手指有机械式和吸盘式两种。当用手抓物体时，手指常常抓住手掌。机械手指没有手掌，用手指握住物体，而吸盘手指则相当于只用手掌握住物体。机械手指应用广泛。

旋转手指：手指的打开和关闭是通过手指根部的旋转来完成的。无指关节指体为直形构件；固定指关节指体为弯曲构件，即在手指北部形成“V”关节角；自由指体在下方分离，指根和指尖通过铰链连接。

直前指：手指的张开和闭合是通过手指的直接动作来完成的。这种手指又可分为无关节手指和自由关节手指。在某些情况之下，非关节指、固定关节指和自由关节指组合形成混合指。