协助执行机械手
手指是手上直接负责抓取（或吸吮）物体的部件。手指的抓取功能是由物体和手指决定的。气动助力机械手被抓物体的大小、形状、重量、材料、物体（被抓物体）的约束程度和运动，决定了手指的大小、形状、数量、类型、形态和动作，进而决定了手指的抓取功能（即手指能抓到的极限尺寸；手指对物体的约束程度和握力；抓取精度、定位精度等）。
手指有机械式和吸盘式两种。当用手抓物体时，手指常常抓住手掌。机械手指没有手掌，用手指握住物体，而吸盘手指则相当于只用手掌握住物体。机械手指应用广泛。手指的开合是通过指根的旋转来完成的。无指关节指体为直形构件；固定指关节指体为弯曲构件，即在手指北部形成“V”关节角；自由指体在下方分离，指根和指尖通过铰链连接。
