1. 安全阀单元

      监控青岛助力机械手的运动速度、防止在错误指令发出或意外发生后机械臂快速上升或下降伤人。

      2． 单向阀单元+储气罐单元

      断气保护：确保青岛助力机械手断气不会发生意外伤人，操作可持续1 到2 个工作循环。

      3． 制动器单元

      1）制动器位于连接关节处，以防止机械手旋转和松脱，也可使得操作者容易控制工件、即机械手和夹具可停在任意位置；制动器由装在夹        具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮后，机械手处于锁紧状态；制动器也可用于工作结束后停放机械手。

      2）处于制动状态时，机械手所有按钮不起作用，防止意外伤害发生。

      4． 夹具自锁单元

      截止阀功能设计，防止系统在任意位置出现断气或漏气现象时，夹具不会松开物体，除非操作者发出指令。

      5． 负载自锁单元----负载到位保护

      负载自锁到位保护设计，确保在工件没有放到指定位置时，夹具不会松开，即使按“松开”按钮；此设计可以阻止工件的非人为释放。

      6． 负载自锁单元---- 负载悬空保护

      负载自锁悬空保护设计，确保工件处于半空中，永不释放，即使按“松开”按钮。

      如果操作者停止按“松开”按钮，机械手和夹具就会回到原始平衡状态；如果操作者继续按“松开”按钮，工件会继续处于被抓紧状态，并慢慢地随机械臂下降到设计最低点。

      7．负载自锁单元---- 负载极限保护

      负载自锁极限保护设计，在机械手设计最低极限位置时，夹具不会松开负载，即使按“松开”按钮。总之，在任何情况下，只有工件被放置在稳定接触面上时，才会被释放