1 气动助力机械手的原理和结构

       正确操作气动平衡助力机械手设备对操作人员和整个生产过程发挥着重要的作用，我们需要对设备的组成和每个组成部分的工作原理进行充分的了解。气动平衡助力机械手具有操作简单，省时省力安全度高等特点，对于提高生产中的效率和提高产品质量有着重要的作用。

       1.1 气动平衡助力机械手的结构

       助力机械手设备主要由平衡吊主机、抓取夹具及安装结构等部分组成。平衡吊主机是进行重物在空中保持没有重力作用的设备。抓取夹具是进行工价抓取以及运输的设备。安装结构是指根据要求用来支撑整套装置的部分。不同行业对助力机械手设备的要求不一样，为了满足各个行业实现重物转移的操作，市场上推出了不同类型的平衡吊机。根据助力机械手工作原理的不同，分为臂杆式和软索式两种，按照装置系统所采用基座不同，分为落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等几种方式。气动平衡助力机械手设备分为立柱式和悬挂式两种结构，平衡助力机械手主体结构有三个转动节点，一个节点可以沿着自身的轴线转动360°，一个节点可以转动300°，另外一个节点可以自由的转动。一般一个气动平衡助力机械手的气动平衡吊的平衡点，是由重载平衡和空载平衡组成的，前者负责平衡吊上重物的平衡，后者负责平衡吊上没有物体时的平衡。无论是有载物的情况下，还是没有载物体的情况下，两者都处于平衡状态。利用外力便可实现重物的下降或提升。